中医对疼痛的认识年代久远。早在殷墟时期的甲骨文里就已有“蛊”之记载，并将蛊解释为腹中虫，引申为腹中痛。可见，远在春秋之前，中医学还处于实践知识积累阶段时，对疼痛就有了初步的认识。
总结秦汉以前医学成就的《内经》，给中医疼痛理论的发展奠定了坚实的基础。《内经》不仅记载了头痛、目痛、齿痛、胁痛、胃脘痛、腹痛、腰痛等人体各部位之疼痛，并概称为“诸痛”。而且对疼痛之病因、病机、部位、特征、性质都有详细的论述。其代表篇有《举痛论》、《论痛》、《痹论》、《周痹》等，其中《举痛论》是关于痛症的专题论述。
《内经》对疼痛理论的贡献，主要体现在病名、疼痛特征、病因、病机等方面。
病名方面，上已提及，不再赘述。
疼痛特征，分别描述为酸痛、引痛、重痛、满痛、胀痛、刺痛、扭痛、掣痛、痉痛、切痛等等。
病因方面，主要列述为四个方面：
一是责之于寒，提出“痛者寒气多”之说；
二是责之于热邪和寒热夹杂致痛，如《举痛论》中“热邪留于小肠，肠中痛，瘅热焦渴则坚干不得出，故痛而闭不通矣”，“寒气客于经脉之中，与炅气相薄则脉满，满则痛而不可按也”；
三是责之于血虚致痛，《举痛论》认为“脉泣则血虚，血虚则痛”；
四是责之于精血与元阳衰竭致痛，正如《举痛论》中所说：“寒气客于五脏，厥逆上泄，阴气竭，阳气未入，故卒然而痛，死不知人，气复后，则生矣。”
病机方面，主要阐述了六个方面：
一是气血壅滞，不通则痛。如《举痛论》中“寒气入经而稽迟，泣而不行，故卒然而痛”；
二是脉缩蜷，急引而痛。如《举痛论》中“寒气客于脉外则脉寒，脉寒则缩蜷，缩蜷则脉绌急，绌急则外引小络，故卒然而痛”；
三是阴阳寒热相搏致痛。如《举痛论》中“寒气稽留，炅气从上则脉大而血气乱，故痛甚不可按也”；
四是热伤津液脉络致痛。如《痹论》中“其热者，阳气多，阴气少，病气胜，阳遭阴，故为痹热”；
五是泣血不润筋而痛。如《灵枢·阴阳二十五人》中“血气皆少，则善转筋，踵下痛”；
六是阴气竭，阳气衰而致痛。如《举痛论》中“寒气客于五脏，厥逆上泄，阴气竭，阳气未入，故卒然而痛……”。
以上这些理论，为中医疼痛专论的发展奠定了基础。中医第一部内科学的作者张仲景，对疼痛临床的贡献，就是受《内经》疼痛理论的启示而撰写的。医学发展到今天，“风、寒、湿三气杂合而为痹，其风气甚者为行痹，湿气甚者为着痹，寒气甚者为痛痹”等理论，仍为现代医家所宗。